年后，一台加的第四代ES（厂方编号MCV30）在2002年正式推出。IS类型的呈现，使雷克萨斯能够将车系中的ES 300往上推到一个愈加高级的奢华轿车等级，除掉以往的合适运动轿车的一些规划。与上一代比较，新一代的ES具有一个侧重舒适的车厢，将减至最低。并且配上更大、更软的座椅以及改进了不少车厢设备，例如车厢之内运用了加州桃木斑纹的表板、中控台及车门装修等。此外，还有设于车门的脚底灯，充沛照耀的车厢灯火、镀铬门柄及一个能够电动调校的外后视镜都使整台轿车感觉高级一点。至于选配装备方面包含：电动太阳档、雨点感应刮水器、可播放DVD的导行体系，出等第轿车音响体系这些都与旗舰车

　　尽管新增了装备和加剧了分量，但加快力和驾驭灵活性一点也没有受影响。机械上的新设备包含：运用电传线控的油门、五前速的主动变速器、附有电子制动力分配体系的防抱死制动体系、刹车辅佐体系、电子安稳操控办理体系和牵引力操控办理体系。外观方面，第四代ES比其上代具有一个更为油滑的外型，包含一个外型像向后拉的头灯和运用同一个色系的镀铬装修。有些新的规划元素与LS轿车相似，例如后座的后角窗及一对以对角线规划的一体式尾灯。在日本，丰田Windom从前被评定为低排放废气车辆评级中的二星级。第四代的雷克萨斯ES于日本神州宫田车厂和爱知县堤车厂装嵌。

　　美国商场的2004年款ES，由于改为搭载了一台3.3L丰田3MZ-FE V6引擎，输出225 hp（后来被修正为218 hp，由于世界轿车工程师学会修正了测量程序）的动力，而类型称号亦因而被改为ES 330（厂方编号：MCV31）。这台ES 330除了北美商场外，中南美州、韩国和台湾商场也一起有售。至于东南亚、大洋洲和中东商场依然以原本的ES 300为主。

　　2005年，ES再次在车头和车尾规划上作出小修正，包含明晰的尾灯、投射式头灯和从头规划的前护柵。车厢方面，座椅加设了电动调校和加装了气温调理功用。别的，选配装备包含了使车厢愈加光猛的鸟目枫木斑纹和装备卫星广播接纳功用的归纳收音机。除此之外在2004年，雷克萨斯推出了一台ES 330“运动规划特别版别,特别设备包含:自适应可变悬挂体系、16英吋Y轮辐规划轮圈、Mark Levinson轿车音响、更新的车厢安置及黑色外观。而在2005年，雷克萨斯就推出了一个ES 330“黑钻版别”，特征包含黑色木纹装修，配上黑钻亮光的车身色彩，以及出品的一系列行李套装。

　　第四代的ES 300／330持续为雷克萨斯车系中最成功的车系之一。尽管因车内车外设备晋级而价格有所上升（2002年价格为32,080美元），但ES在出售的榜首年销量现已跳升至69,607台，使它成为了当年美国最佳销量轿车。在这一代投产期间，第四代ES成为了一切雷克萨斯轿车中销量最佳的类型，销量仅次于RX。

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